姚襄十七岁时,身高八尺五寸,垂臂过膝,雄健威武多才多艺,明察善于安抚笼络人,故获得民众爱戴和敬重,众人并因此请求姚弋仲立姚襄为继承人。姚弋仲起初以姚襄不是长子,没有同意,百姓来再三请求的每天都有上千人,于是姚弋仲授予他兵权。
永和六年(350年)正月,姚弋仲与苻洪都怀有占据关右的志向,姚弋仲便派姚襄率领五万兵众攻击苻洪,苻洪迎头反击,打败了姚襄,斩杀三万多人。
永和六年(350年)三月,冉闵杀死后赵皇帝石鉴,建立冉魏政权。随后后赵新兴王石祗在襄国即位称帝,任命姚弋仲为右丞相、亲赵王 ,任命姚襄为使持节、骠骑将军、护乌丸校尉、豫州刺史、新昌公。
永和七年(351年)三月,姚襄及后赵汝阴王石琨分别率兵救援襄国。冉闵派车骑将军胡睦在长芦阻击姚襄,派将军孙威在黄丘阻击石琨,但全都失败而返,士兵死亡殆尽。
冉闵被击败之后,又亲自率领全部兵众出发,与姚襄、石琨决战。这时悦绾恰好率领燕兵来到,离冉魏军约有几里地的距离,他将骑兵稀疏地布开,拖着树枝扬起漫天尘土,冉魏兵众一看见这阵势便骚动不安、惊恐万状。姚襄、石琨、悦绾三面夹击,石祗则从后面发起冲锋,冉魏军大败,冉闵和十多个骑兵逃回邺城。 姚襄回到滠头,姚弋仲对他没能擒获冉闵十分气愤,用木棍抽打了姚襄一百下。
永和七年(351年)四月,冉魏政权灭亡。九月,姚弋仲派遣使者前往东晋请求投降。十一月,东晋朝廷任命姚弋仲为使持节、六夷大都督、督淮北诸军事、车骑大将军、天府仪同三司、大单于、高陵郡公。又任命姚襄为持节、平北将军、都督并州诸军事、并州刺史、平乡县公(一作即丘县公)。
永和八年(352年),姚弋仲去世,姚襄秘不发丧,率六万户南攻阳平、元城、发干三城,攻克三城,斩杀掠夺三千多家,驻扎在碻磝津。任太原王亮为长史,天水尹赤为司马,略阳伏子成为左部帅,南安敛岐为右部帅,略阳王黑那为前部帅,强白为后部帅,太原薛赞、略阳权翼为参军。不久被前秦所败,南走至荥阳后,才为父发丧穿孝服。后在麻田与前秦将高昌、李历交战,马中流箭而死,靠其弟姚苌救护才幸免于难。姚襄归降东晋,东晋把姚襄安置在谯城(今安徽亳州),派他的五个弟弟赴任,而姚襄自己单骑渡过淮河到寿春(今安徽寿县)见东晋豫州刺史谢尚。谢尚撤掉仪仗护卫,头戴幅巾接待他,二人第一次见面交往,就如同多年的故交。
姚襄自幼有很高的名望,雄武盖世,好学博能,特别善于谈论,在南夏以才能见识著称。中军将军、扬州刺史殷浩忌畏他的威名,于是通过姚襄的诸弟,频频派刺客刺杀姚襄,刺客都坦诚地把实情告诉他,姚襄待他们如故友。殷浩秘密派将军魏憬率五千多人袭击姚襄,姚襄斩杀魏憬而吞并了他的军队。殷浩更加憎恶他,就派将军刘启戍守谯城,把姚襄迁到梁国蠡台,上表奏拜姚襄为梁国内史。姚襄派权翼到殷浩那里,殷浩说:“姚平北举动总是自己作主,岂不辜负了对他的期望。”权翼说:“将军轻信奸言,自己多心猜疑,我认为出现猜疑的原因,不是在他。”殷浩说:“姚君放纵小人,偷盗我的马匹,王臣之礼本来是这样的吗?”权翼说:“将军认为姚平北以威武自己图强,最终难以保全,训练兵卒,将惩治不敬,取马只是想用来自卫罢了。”殷浩说:“怎么到了这个地步。”殷浩派谢万征讨姚襄,姚襄迎击将其战败。殷浩很生气,正好听说关中有变,亲自率军北伐,姚襄就在山桑(今安徽蒙城北)截击殷浩,大败殷浩军,斩杀擒获上万人,缴获他的物资甲仗。让其兄姚益守山桑垒,又到淮南。殷浩派刘启、王彬之进攻山桑,姚襄从淮南出击消灭了他们,大张旗鼓渡过淮河,驻扎在盱眙(今江苏盱眙),招募掠取流浪在外的人,军队达到七万人,分设守宰之官,勉励督促农桑,派使者到东晋都城建邺,陈述殷浩的罪状,并自表谢罪。
永和十一年(355年),流放之人郭斁等一千多人抓获了东晋堂邑内史刘仕向姚襄投降,东晋朝廷大受震动,任吏部尚书周闵为中军将军,沿江设防。姚襄的将佐部属都是北方人,都劝姚襄回北方。姚襄车辆并排行进向北去,自称大将军、大单于,进兵攻打外黄,被东晋守边将领击败。姚襄收拢散兵尽力抚慰照顾,于是又重新振起。就据守许昌,准备到河东以图取关右,从许昌进攻洛阳,一个多月没有攻克。他的长史王亮劝谏说:“公的英明谋略超过天下之人,士众都愿意效力牺牲,不可损害威势辛劳官民,守着这座孤城。应当回河北,以弘扬迈大的战略。”姚襄说:“洛阳城虽小,但是四面有险要的山河作屏障,也是用武之地。我想先占据洛阳,然后开创大业。”不久王亮去世,姚襄哭得很悲痛,说:“天将不想成全我的事业吗?王亮舍弃我离去了!”
东晋征西大将军桓温从江陵进攻姚襄,在伊水之北交战,被桓温击败,率部下几千骑逃奔到北山。这天夜晚,抛弃妻子儿女跟随姚襄的百姓有五千多人,驻扎在阳乡,来投奔的人又有四千多户。姚襄前后几次惨败,众人打听到姚襄在什么地方,就扶老携幼奔驰去投奔。有时传说姚襄受重创不行了,桓温军俘获的男女无不向北流泪。姚襄就是这样得人心。在此之前,弘农杨亮归附姚襄,姚襄用客礼待他。后来他投奔桓温,桓温向他问姚襄的情况,杨亮说:“精神器宇,属于孙策一流,而雄武超过他。”亦是这样被人所看重。
升平元年(357年),姚襄迁到北屈(今山西吉县),将要谋取关中。四月,从北屈出发进据杏城(今陕西黄陵西南),派堂兄辅国将军姚兰攻占鄜城(一作敷城),让其兄曜武将军姚益(姚益生)及左将军王钦卢招集北地的胡汉之人,归附者五万多户。 前秦国主苻生派他的部将苻飞拒战,姚兰战败,被苻飞擒获。五月,姚襄率众西退,苻生又派苻坚、邓羌等截击他。姚襄将要作战,和尚智通再三劝谏姚襄,说应当训练军队擦磨兵器收集军众,等待时机再作打算。姚襄说:“二雄不能并立,希望上天不抛弃有德之人而救助黎民,我已作了决断了。”正好羌兵逼近,姚襄发怒,于是长驱进兵,在三原交战。姚襄战败,被苻坚所杀,时年二十七岁,苻生用公礼安葬他。其弟姚苌称帝后,追谥为魏武王,封姚襄的孙子姚延定为东城侯。
出生地:南安赤亭(今甘肃陇西西)
追谥:魏武王